Esther Martínez-Pastor neix al carrer Gran de Gràcia el 1914, en una família vinculada a les arts. Filla única, cursa la carrera de Magisteri, que acaba el 1933, i obté una plaça de mestra. El 1938 exerceix de mestra a Casserres, i amb la derrota a la Guerra Civil, és depurada i inhabilitada. Només a partir de la dècada dels seixanta retornarà a l’ensenyament, aquest cop, però, privat, fins a la rehabilitació de mestres passada la Transició, moment en què torna a l'escola pública. El 1940 es casa amb Aureli Simon, orfebre i professor de dibuix. D’aquest matrimoni naixeran dues filles. La família viu amb els pares d’ella.

Tot i que sempre havia tingut interès pel teatre i la poesia, que aplicava a l’ensenyament, no comença a escriure fins al 1954, any de la mort de la seu pare, seguida de la mort de la mare, fets que la marcaran molt. Animada pel seu marit, i més endavant pel poeta Josep Colet i Giralt, amb qui coescriurà dos poemaris, comença a publicar la seva poesia a partir de la dècada dels vuitanta, i participa en les tertúlies i trobades de Poesia Viva a la Cova del Drac.

La seva obra, prolífica, es compon de vint-i-dos poemaris de natura diversa entre els quals destaquen Òrbita (1994), dedicada al sistema solar, Passadís d’ombres (1995), Trenes de sucre (1996) o Fa deu mil anys (2003), amb el qual va guanyar la Flor Natural dels Jocs Florals de Calella. A més, escriu biografies, inèdites, com la de la seva mare. Després de la seva mort, la seva filla Glòria publica una selecció de poemes inèdits que veu la llum el 2012.

A banda dels Jocs Florals, la seva poesia ha obtingut altres premis, com ara el premi Ribas i Carreras (1991), el Narcís Saguer (1993 i 1997), el Montseny i el Josep Maria López-Picó (1994) o el Caterina Albert de poesia (1995).

Mor a Barcelona el 2005 als 90 anys.